Prisonniers des Atlantes, Jean Langlais, Pierre Fresnoy et Kurt Lansin sont contraints de monter à bord d'une fusée pour un voyage interplanétaire.
Ils approchent de Vénus lorsque subitement leur appareil oblique en direction de Mars. Une puissance mystérieuse a brouillé leurs instruments et changé la course de la fusée.
A leur arrivée sur Mars, ils se découvrent prisonniers de créatures bizarres originaires de la planète Baïr. Un rayon puissant fouille leur cerveau ; les Baïriens s'assurent des bonnes intentions des Terriens. Les deux groupes fraternisent et reprennent l'espace en direction de Vénus.
Ils viennent à peine de toucher le sol de Vénus qu'ils assistent à un combat furieux d'animaux énormes et fantastiques. Soudain, un être singulier surgit. Homme ou bête ? Son aspect n'a rien de rassurant.
Comment nos jeunes Canadiens et leurs amis sortiront-ils de cette aventure incroyable ? Pourront-ils compléter leur mission et rapporter sur terre ces précieux renseignements, dont ils auront fait provision en visitant Mars et Vénus ?