Plusieurs décennies se sont écoulées depuis les événements narrés dans « les robots de l'aube ». Le docteur Amadiro voue une haine inextinguible à Glardia Gremionis pour avoir fait échouer ses plans de domination de la galaxie. Avec l'aide de Mandamus, un jeune et brillant scientifique, il ourdit à nouveau un plan d'éradication de l'humanité. Pour le contrer, Gladia est toujours assistée de Daneel, le robot humaniforme, et de Giskard, l'androïde télépathe, aux aptitudes nombreuses mais limitées par les restrictions qu'imposent les lois de la robotique. Et leurs choix seront d'autant plus ardus qu'une nouvelle loi, la loi zéro, va faire son apparition...