Paru initialement en 1929-1930, Tarzan au coeur de la Terre est le quatrième tome d’un autre Cycle, celui de Pellucidar qui comprend six volumes. Sa première publication en français date de la fin des années 1960.
Dans ce cycle, la Terre est une sphère creuse dans laquelle se trouve le continent de Pellucidar. Ce sont le prospecteur David Innes et son compagnon, l’inventeur Abner Perry, qui découvre par hasard ce continent intérieur. 
Jason Gridley décide donc de partir au secours de David Innes, au centre de la Terre. Il se rend en Afrique demander l’aide de Tarzan. Au moyen d’un dirigeable spécial, le O-220, ils pénètrent par l’ouverture polaire menant à Pellucidar, amenant avec eux une dizaine de guerriers waziris. Après quelques heures de navigation, Tarzan et Jason découvre les dangers de Pellucidar : une attaque d’animaux sauvages puis d’un pteranodon géant achève de les égarer et les disperser. Tandis que Jason rencontre la jolie Jana, la Fleur rouge de Zoram, Tarzan se fait capturer par les Sagoths, un peuple d’hommes-singes. Réussissant à s’évader, Tarzan rencontre Thoar de Zoram, le frère de Jana, et ils partent tous les deux à la recherche de Jason et de Jana. Au fil des rencontres et des combats épiques, Tarzan retrouve Jana mais ils sont capturés par des Horibs, peuple de lézards intelligents entropophages. Quant à Jason, en compagnie de Thoar, il est enlevé par des pirates Korsars, puis par des Horibs... Mais les guerriers waziris, puis la flotte de l’empereur de Pellucidar, viendront sauver la situation. Tarzan repart alors à la surface de la Terre, et Jason, désormais fiancé à Jana, décide de rester à Pellucidar...

Edgar Rice Burroughs, né à Chicago (1875-1950), est plus connu aujourd’hui comme le créateur des aventures de Tarzan. Pourtant les œuvres de science-fiction de ce grand précurseur dans le genre planet opera (Cycle de Mars, de Vénus, de la Lune, de Pellucidar) méritent amplement d’être redécouvertes.